SylixOS SylixOS CAN总线驱动之三

在SylixOS中CAN报文的传输框图如图 11所示。图11 SylixOS CAN报文传输框图（注：此文档承接之前的文档编写，之前文档中详细介绍过的报文，传输结构体在此文档中不做详细介绍。）在SylixOS中CAN报文的传输不是底层和上层应用的直接传输。而是在底层和应用层中间加了一层系统缓存队列。所有收发的CAN报文都要先经过一个系统缓存机制传输到真正调用到它的地方。SylixOS中CAN报文是以消息队列的方式进行缓存的，程序清单 21是向消息队列中写入一帧CAN报文的具体实现。程序清单21从缓存中读取一帧CAN报文

上层应用向底层传输一帧CAN报文的时候也是通过系统缓存，向系统缓存中写入一帧CAN报文的具体实现如程序清单 22所示。程序清单22向缓存中写入一帧CAN报文

第一步：如程序清单 31所示，在应用层创建一个线程，打免费云主机域名开一个CAN设备。程序清单31打开CAN设备

第二步：如程序清单 32所示，填充一个CAN报文结构体。程序清单32填充CAN报文

第三步：如程序清单 33所示，调用write函数向系统TX缓存队列中写入一帧CAN报文，再调用ioctl函数实现底层传输。程序清单33填充发送缓存
第四步：如程序清单 34所示，最终调用到底层传输函数。从系统队列中读取一帧CAN报文后对设备寄存器进行相关操作将消息传输到总线上。程序清单34底层starup函数

注：如果想要发送多帧CAN报文，在写入操作结束后需要加等待，以确保所有的CAN报文都成功写入系统缓存队列中。
第一步：底层如果接收到CAN报文以后，会触发一次中断，在中断服务函数中所做的事就是判断状态标志位置，如果是接收中断，就把接收到的CAN报文通过回调函数写入，系统缓存队列中，具体实现如程序清单 35所示。程序清单35 CAN底层中断服务函数

第二步：在应用程序中创建一个线程，在线程中所做的事情就是不间断得读取系统缓存的消息队列。如果缓存不为空，就读取里面的CAN报文，并打印，具体操作如程序清单 36所示。程序清单36 CAN应用层读取缓存

CAN报文传输流程，到此结束。
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