这篇文章主要介绍了Apollo预测模块的体系结构是什么的相关知识，内容详细易懂，操作简单快捷，具开发云主机域名有一定借鉴价值，相信大家阅读完这篇Apollo预测模块的体系结构是什么文章都会有所收获，下面我们一起来看看吧。一、简介预测模块是研究并预测感知模块检测到的所有障碍物的行为。预测模块接收障碍物数据以及基本的感知信息，包括位置、方向、速度、加速度，然后为这些感知到的障碍物生成概率预测轨迹。注意：预测模块只预测障碍物的行为, 而不预测汽车本身。规划模块规划汽车本身的轨迹。从感知模块得到的障碍物信息。从定位模块得到的位置信息。从规模模块得到的之前计算周期的规划轨迹。带有预测轨迹及其优先级的障碍物，因为各个独立场景的优先级不同，现阶段的方案也要计算障碍物优先级。优先级包括：忽略、谨慎和正常 (默认) 。如下图所示，预测模块由四个主要功能模块组成：容器、场景分析器、评估器和预测器。Apollo 3.0中已经有容器、评估器和预测器。在Apollo 3.5中，因为我们已经采用一个基于多场景的方法来提升Apollo的自动驾驶能力，所以引入了场景功能模块。▲预测模块的组成容器存储来自订阅通道的输入数据，当前支持的输入包括感知障碍物、自车定位信息和自车规划轨迹。预测模块同样采用定位模块和规划模块的输出信息作为输入，其结构如下所示：关于“Apollo预测模块的体系结构是什么”这篇文章的内容就介绍到这里，感谢各位的阅读！相信大家对“Apollo预测模块的体系结构是什么”知识都有一定的了解，大家如果还想学习更多知识，欢迎关注开发云行业资讯频道。
基础环境关闭seli开发云主机域名nux 和 firewalld 后重启服务器三个节点 安装并部署etcd集群配置ETCD /etc/etcd/etcd.confkubernetes master 节点安装部署kubernetes minion 节点安装（mi…
免责声明：本站发布的图片视频文字，以转载和分享为主，文章观点不代表本站立场，本站不承担相关法律责任；如果涉及侵权请联系邮箱：360163164@qq.com举报，并提供相关证据，经查实将立刻删除涉嫌侵权内容。
微信扫一扫 
